Na obecną ul. Pilnikarską składają się dwie przedwojenne, których patronami byli członkowie SA zabici podczas puczu monachijskiego - Johann Rickmers (1881-1923) oraz Klaus Pape (1904-1923).
Obecną nazwę nadano w 1948 r. przy czym odcinek wschodni ulicy (dawna Klaus-Pape-Str.) do lat 70. nosił nazwę - ul. Zduńska. Wtedy też ulicę skrócono do obecnej ul. Tapicerskiej.